Увидел массовое скопление людей и решил узнать, что происходит. В итоге один человек из толпы произнёс предложение, в контексте которого была упомянута моя "мать".
Не вижу здесь оскорбления родных.
Человек сказал: "Мусор, твою мать, танцуй." Выражение "твою мать" является вводной конструкцией и вовсе не несет оскорбительного характера.